激安ラジコン(RC)の自動運転化計画※プログラムは6/25掲載予定

目的:総計1万円でラジコンの自動運転化をすること

使ったもの

ハード

  • ラジコン:軽トラRC(Amazon CAPTCHA
  • ラズベリーパイ
  • モータードライバー:L298n
  • カメラ:LOGICOOL C270
  • ソフト
  • 言語:python
  • DLライブラリ:Keras(on Tensorflow)
  • Opencv,numpy,paho-mqtt...

    システムの概要

    今回は言語をpython限定にした. f:id:kobakenkken:20180624180334p:plain

  • RCの行動の種類
  • 前,右,少し右,左,少し左の5種類

    画像転送部分

    • Opencvwebカメラから取得した画像をsocket通信によりサーバ側(PC)へ転送を行う.今回はUDP及びデータを圧縮した. *プログラム

    モータ制御部分

    • L298nによりモータの制御を行う.サーバ(PC)側の分類結果からそれに対応する制御信号をMQTTにより受信し,モータの駆動させる. *プログラム

    学習・検証部分

    • KerasによりCNN部分の実装を行う. *プログラム
    • 使用したCNNモデル:vgg16(転移学習)

    結果・考察

    全体として1万円以内に収めることができた. しかし、画像の転送部分での課題があり,Picamera及びffmpeg等でストリーミングを行うことで解決する予定である.